随着工业生产智能化水平的日益提高，工业机器人已广泛应用于机械制造、航空航天、高精密加工等领域。经过多年的潜心研究，长安大学开发了多机器人协同作业系统，以双机器人协同搬运、自动焊接等为应用场景，解决了包括智能感知与反馈、力位混合控制、智能协同控制、高精度实时跟踪、智能机器人末端执行器等一系列关键技术，提升了多机器人高精度、智能化、协同化和柔性化的作业能力，具有重要的工程应用价值。

（1）高精度轨迹控制技术

可适应定姿态和变姿态等多种协作搬运工况，轨迹误差控制在±0.1mm 范围内，同时通过轨迹插补算法保证了机器人运行过程中的速度平滑性。

（2）良好的柔性接触力控制性能

在保证高精度轨迹控制的同时，柔性接触力误差控制在±2N 范围内，实现了双机器人协同作业过程的柔顺化。

（3）高速的响应时间

双机器人协作控制系统的响应时间不超过 8ms，有效避免了因延时可能产生的控制误差。

（4）与真实场景相同的 1:1 仿真环境模拟

可搭建与实际工作环境相同的 1:1 仿真实验环境模拟，极大地提升研究实效性和缩短研发周期。

多机器人协同作业系统克服了传统的单机器人作业时存在的工作空间小、负载能力弱、灵活性差等问题，可广泛应用于大尺寸重物搬运、多路径焊接、协作装配等复杂任务。