提出以激光发射点为坐标原点，通过计算十字激光光斑位置变化来求解姿态参数的履带行走设备定位导航新原理，发明了十字激光与多目接收器组合的位姿监测新方法。构建了激光光斑离散位置点的频率滤波函数和光斑分布状态的高斯拟合函数，获得了激光光斑的二维光强分布规律，提出了激光光斑窗口扫描寻峰策略和模型，首次实现了煤矿井下粉尘环境下光斑位置的毫米级精确定位。研究成果从根本上解决了导航稳定性、误差大的难题，对煤矿井下履带行走设备远程遥控、无人智能化开采具有重要的科学意义。2023年中国煤炭工业协会成果鉴定为“国际领先”。

省部级一等奖1项，授权发明专利2项，2023年中国煤炭工业协会成果鉴定为“国际领先”。

已在陕西神木张家峁、榆林巴拉素、甘肃华亭砚北、山西晋煤王家岭等5个矿区推广应用。

创新性成果推动了煤矿井下履带行走设备远程遥控、无人智能化开采科技进步，获得了良好了经济效益和社会效益，创造产值30.62亿元。