授权公告号:CN113927615B

授权公告日:2023.01.10

申请号:2021113413445

申请日:2021.11.12

同一申请的已公布的文献号:CN113927615A

申请公布日:2022.01.14

专利权人:内蒙古工业大学;哈尔滨工业大学

发明人:唐术锋;程曦;刘玉斌;赵国庆;赵杰

地址:010000内蒙古自治区呼和浩特市新城区爱民路49号

分类号:B25J15/00(2006.01)I;

摘要:本发明公开了一种姿态被动适应的机械臂末端瓶盖拔取工具,包括壳体,壳体上开设有供收集瓶瓶盖进入的锁紧孔,壳体远离锁紧孔的一端设置有自适应机构,自适应机构包括密封罩和自适应组件,密封罩与壳体固定连接,密封罩上设置有若干自适应组件,自适应组件包括带卡槽销,带卡槽销的一端与密封罩固定连接,另一端活动套设有快换接头法兰,带卡槽销与快换接头法兰间隙配合。可以直接搭载在机械臂末端,在自适应机构的作用下,使瓶盖拔取工具能够在一定位置、姿态误差范围内自动适应,完成瓶盖拔取工具与收集瓶的对接,然后通过机械臂末端关节的运动实现拔取瓶盖。